裝配機(jī)器人的研究意義及其必要性  ：自從進(jìn)入90年代，商品形式的變更日趨激烈。在裝配作業(yè)中，出現(xiàn)了以裝配機(jī)器人為核心，在一個(gè)裝配單元中適應(yīng)多種裝配作業(yè)的綜合系統(tǒng)。因此近年來(lái)在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中獲得迅猛發(fā)展的領(lǐng)域是裝配作業(yè)。在國(guó)外一些企業(yè)的裝配作業(yè)中已大量采用機(jī)器人來(lái)從事裝配工作，如美國(guó)、日本等國(guó)家的汽車(chē)裝配生產(chǎn)線上采用機(jī)器人來(lái)裝配汽車(chē)零部件、在電子電器行業(yè)中用機(jī)器人來(lái)裝配電子元件和器件等。為了適應(yīng)產(chǎn)品多樣化和小批量的特點(diǎn)，對(duì)具有柔性的自動(dòng)裝配系統(tǒng)的需求日益增多，發(fā)展以裝配機(jī)器人為主體的柔性自動(dòng)裝配作業(yè)系統(tǒng)是目前世界上各個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的一種趨勢(shì)。  裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在制造業(yè)中占有重要地位，在人力、物力、財(cái)力消耗中占有很大比例，作為一項(xiàng)新興的工業(yè)技術(shù)，機(jī)器人裝配應(yīng)運(yùn)而生。在機(jī)器人應(yīng)用各領(lǐng)域中只占很小的份額。究其原因，一方面是由于裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運(yùn)等復(fù)雜；另一方面，機(jī)器人裝配技術(shù)目前還存在一些等待解決的問(wèn)題。如：對(duì)裝配環(huán)境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應(yīng)的控制能力，難以完成變動(dòng)環(huán)境中的復(fù)雜裝配，對(duì)于機(jī)器人的精度要求較高，否則經(jīng)常出現(xiàn)裝不上或“卡死”現(xiàn)象。盡管存在上述問(wèn)題，但由于裝配所具有的重要意義，裝配領(lǐng)域?qū)⑹俏磥?lái)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的焦點(diǎn)之一。其重要性在機(jī)器人應(yīng)用中將躍居第一位。由此可見(jiàn)，在整個(gè)制造業(yè)中裝配工序都占據(jù)了重要的地位，而作為高新技術(shù)發(fā)展起來(lái)的機(jī)器人應(yīng)用于裝配制造業(yè)中更是現(xiàn)代技術(shù)發(fā)展的焦點(diǎn)。因此對(duì)裝配機(jī)器人的研究和應(yīng)用就有了很大的意義和必要性，也勢(shì)必引領(lǐng)裝配制造業(yè)的飛速發(fā)展。

裝配的特征參數(shù)對(duì)于裝配機(jī)器人的使用是必須掌握的：

1） 工作空間的大小和形狀。 2） 聯(lián)接運(yùn)動(dòng)的方向。 3） 聯(lián)接力的大小。  4） 能搬送多大質(zhì)量的工件。 5） 定位誤差的大小。  6） 運(yùn)動(dòng)速度（循環(huán)時(shí)間、節(jié)拍時(shí)間）。
 

 裝配機(jī)器人的組成：

手臂是裝配機(jī)器人的主機(jī)部分，由若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和支持部分組成。為適應(yīng)各種用途，它有不同組成方式和尺寸。 驅(qū)動(dòng)裝置是帶動(dòng)臂部到達(dá)指定位置的動(dòng)力源。動(dòng)力一般是直接或經(jīng)電纜、齒輪箱或其他方法送至臂部。目前主要有液、氣動(dòng)、電動(dòng)三種驅(qū)動(dòng)方式。電動(dòng)又有直流電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。  關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人幾乎都采取電機(jī)驅(qū)方式。伺服電動(dòng)機(jī)速度快，容易控制，現(xiàn)在已十分普及。只有部分廉價(jià)的機(jī)器人采用步進(jìn)電機(jī)。

手爪安裝在手部前端，擔(dān)負(fù)抓握對(duì)象物的任務(wù)，相當(dāng)于人手。事實(shí)上用一種手爪很難適應(yīng)形狀各異的工件，通常，按抓拿對(duì)像有不同需要設(shè)計(jì)特定的手爪。在一些機(jī)器人上配備各種可換手，則可以增加通用性。手爪的驅(qū)動(dòng)以壓縮空氣居多，電機(jī)驅(qū)動(dòng)也占一定比例。  控制器的作用是記憶機(jī)器人的動(dòng)作，對(duì)手臂和手爪實(shí)施控制�？刂破鞯暮诵氖俏⑿陀�(jì)算機(jī)，它能完成動(dòng)作程序、手臂位置的記憶、程序的執(zhí)行、工作狀態(tài)的診斷、與傳感器的信息交流、狀態(tài)顯示等功能。  示教盒主要右顯示部分和輸入鍵組成，用來(lái)輸入程序、顯示機(jī)器人的狀態(tài)等。這是人機(jī)對(duì)話的主要渠道。顯示部分一般采用液晶顯示器（LCD）.  借助傳感器的感知，機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物，進(jìn)行柔軟的操作。視覺(jué)傳感器常常用來(lái)修正對(duì)象物的位置偏移。

 

機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，除上面提到的機(jī)器人主機(jī)、手爪、傳感器外，零件供給裝置和工件搬運(yùn)裝置也至關(guān)重要。無(wú)論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。周邊設(shè)備常由可編程控制器控制，此外一般還要有臺(tái)架、安全欄等。  
（1）手  雙指氣動(dòng)手價(jià)格便宜，因而經(jīng)常使用。如果給手腕賦予柔順性，便可以在一定程度上消除裝配時(shí) 零件相互的定位誤差，對(duì)配合作業(yè)很有利。  （2）傳感器 裝配機(jī)器人經(jīng)常使用的傳感器有視覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)和力傳感器等。  視覺(jué)傳感器主要用于零件或工件位置補(bǔ)償，零件的判別、確認(rèn)等。  觸覺(jué)和接近覺(jué)傳感器一般固定在指端，用來(lái)補(bǔ)償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。恰當(dāng)?shù)嘏渲脗鞲衅髂苡行У亟档蜋C(jī)器人的價(jià)格，改善它的性能。  力傳感器一般裝在腕部，用來(lái)檢測(cè)腕部受力情況。一般在精密裝配或去飛邊一類(lèi)需要力控制的作業(yè)中使用。  （3）零件供給器   零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓拿待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。*近機(jī)器人利用視覺(jué)和觸覺(jué)傳感技術(shù)，已經(jīng)達(dá)到能夠從散堆（適度的堆積）狀態(tài)把零件一一分檢出來(lái)的水平，部分技術(shù)已投入實(shí)用�？梢灶A(yù)料，不久之后在零件的供給方式上可能會(huì)發(fā)生顯著的改觀。

目前多采用下述幾種零件供給器。  
1）給料器。用振動(dòng)或回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把零件排齊，并逐個(gè)送到指定位置。送料器以輸送小零件為主。實(shí)際上在引入裝配機(jī)器人以前，已有許多專(zhuān)用給料設(shè)備在小零件的裝配線上服務(wù)。
 2）托盤(pán)。大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱(chēng)為“托盤(pán)”的容器中運(yùn)輸。托盤(pán)裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置，然后再由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出。由于托盤(pán)容納的零件有限，所

 

以托盤(pán)裝置往往帶有托盤(pán)自動(dòng)更換機(jī)構(gòu)。
3）其他。IC零件通常排列在長(zhǎng)形料盤(pán)（Stick）內(nèi)輸送，對(duì)薄片狀零件也有許多巧妙的辦法，如碼放若干層、機(jī)器人逐個(gè)取走裝配等。  

（4）輸送裝置  在機(jī)器人裝配線上，輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù)。輸送裝置中以傳送帶居多。理論上說(shuō)，零件即使隨傳送帶一起移動(dòng)，借助傳感器機(jī)器人也能實(shí)現(xiàn)所謂“動(dòng)態(tài)”裝配，但原則上，作業(yè)時(shí)工件都處于靜止。所以*常采用的傳送帶為游離式，這樣，裝載工件的托盤(pán)容易同步停止。     輸送裝置的技術(shù)難點(diǎn)是停止時(shí)的定位精度、沖擊和減振。用減震器可以吸收沖擊能。