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Kuka KR40PA機器人是一種有四個自由度的碼垛機器人，有四個驅動器，很好地運用了平行四邊形機構，固定其姿態從而大大簡化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用kuka碼垛機器人如下圖所示：
二、機構簡圖，及其簡化。
1、機構簡圖如下：
安裝位置 地面
KUKA KR C4 控制系統是現在和未來的自動化先鋒。它可降低集成、保養和維護方面的費用。同時還將持續提高系統的效率和靈活性——由于通用的開放式工業標準。
KR C4 在軟件架構中集成了 Robot Control、PLC Control、Motion Control（例如 KUKA.CNC）和 Safety Control。所有控制系統都共享一個數據庫和基礎設施。因此使自動化變得方便和高效——現在和未來。
KUKA smartPAD 是為了以簡單方式完成復雜操作任務而研發的。它可以廣泛應用，即使是未經練習的用戶也能輕松操作。
