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●焊接手臂的選型
●節省空間
NB04/04L 規格
| 機器人型號 | NB04 | NB04L | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 結構 | 關節類型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驅動方式 | AC伺服方式 | ||||
|
* 大 工 作 范 圍 |
臂 | J1 | 旋轉 | ±2.97rad（ ±0.87rad）※1 | |
| J2 | 前后 | -2.71～1.57rad | -2.71～1.75rad | ||
| J3 | 上下 | -2.97～3.14rad | -2.97～3.32rad | ||
| 手腕 | J4 | 轉動2 | ±2.71rad | ||
| J5 | 彎曲 | -.79～3.93rad | |||
| J6 | 轉動1 | ±3.58rad | |||
|
* 大 速 度 |
臂 | J1 | 旋轉 | 3.66rad/s |
3.40rad/s （3.05rad/s）※1 |
| J2 | 前后 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| J3 | 上下 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 轉動2 | 7.33rad/s | ||
| J5 | 彎曲 | 7.33rad/s | |||
| J6 | 轉動1 | 10.5rad/s | |||
| *大可搬重量 | 腕部 | 4kg | |||
| 第1臂上負荷 | 10kg ※2 | 20kg ※2 | |||
|
手腕容許 靜負荷扭矩 |
J4 | 轉動2 | 10.1N・m | ||
| J5 | 彎曲 | 10.1N・m | |||
| J6 | 轉動1 | 2.94N・m | |||
|
手腕容許 *大慣性力矩 ※4 |
J4 | 轉動2 | .38kg・m2 | ||
| J5 | 彎曲 | .38kg・m2 | |||
| J6 | 轉動1 | .03kg・m2 | |||
| 位置重復精度 | ±.08mm ※3 | ||||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||||
| 周圍濕度 | 20～80%RH （應無結露） | ||||
| 振動值 | 0.5G以下 | ||||
| 設置條件 | 落地，吊掛，壁掛 | ||||
| 主機重量 | 170kg | 280kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 （ ）中的值為壁掛時的值。
※2 作為終端執行機構，負荷*大允許搬運重量的情況下。
※3 多次重復自動運轉，在機器人的工作條件穩定的狀態下，上臂搭載重量為*大值時。
※4 手腕容許*大慣性力矩根據手腕負荷條件的不同而不同，敬請注意。
