軟件選項號：[613-1] Collision Detection

主要功能

Collision Detection 碰撞檢測的主要作用是減少碰撞力對機器人本體的影響，避免機器人本體或者外圍設損壞。它比一般地運動偵測功能更為靈敏，當碰撞發生時，機器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，機器人就可以繼續沿著之前的路徑繼續工作。

選項所包含的內容：

00001. 用來定義開關功能及調整敏感度的系統參數（全局）

00002. 可在線調整敏感度的指令： MotionSup （局部）

敏感度 （Motion Supervision Level）默認值100%，*大值300%。數值越大敏感度越低。

Collision Detection 功能可調可開可關，取決于客戶實際需要。

關于碰撞

安裝 Collision Detection后， 碰撞時會發生什么？

當碰撞發生時，機器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。程序停止運行并顯示錯誤報警。機器人依然保持上電，從而使機器人在確認報錯信息后可以繼續工作。

碰撞示意圖

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