對應小型、中型焊***的多功能機器人

6軸垂直多關節型

負載：150KG

動作范圍：3140mm

控制柜：YRC1000

用途：點焊、搬運

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・可有效利用空間的棚地類型
・通過和其他陣容的組合實現了生產線的簡化流程
・減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備

標準規格		MOTOMAN-SP150R
電纜處理專用法蘭盤		無	有
型號		YR-1-06VX250-A00
構造		垂直多關節型（6個自由度）
可搬質量*1	手首部	165kg	150kg
	U軸上	30kg
***大可達		3140㎜
重復定位精度*2		±0.2mm
動作范圍	S軸（旋轉）	-180°- +180°
	L軸（下臂）	-130° - +80 °
	U軸（上臂）	-79.4° - +78°
	R軸（手腕旋轉）	-360° - +360°	-205° - +205°
	B軸（手腕擺動）	-125° - +125°	-120° - +120°
	T軸（手腕回轉）	-360° - +360°	-180° - +180°
***大速度	S軸（旋轉）	1.83rad/s, 105°/s
	L軸（下臂）	1.83rad/s, 105°/s
	U軸（上臂）	1.83rad/s, 105°/s
	R軸（手腕旋轉）	3.05rad/s, 175°/s
	B軸（手腕擺動）	2.62rad/s, 150°/s
	T軸（手腕回轉）	4.19rad/s, 240°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉）	921N.m	868N.m
	B軸（手腕擺動）	921N.m	868N.m
	T軸（手腕回轉）	490N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉）	85kg.m2	83kg.m2
	B軸（手腕擺動）	85kg.m2	83kg.m2
	T軸（手腕回轉）	45kg.m2	45kg.m2
本體質量		1760kg
防護等級		本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環境	溫度	0° - +45°
	濕度	20% - 80%RH（無結露）
	震動	4.9m/s2(0.5Ｇ)以下
	其他	不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3		5.0kVA
安裝方式*4		棚地式
用途		點焊、搬運
備注		*1：JIS B 8432為基準。 *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 (注)本表是以SI單位系為記載。