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| 項目 | 規格 | ||||||||
| 型號 | PR20D | PR165D | |||||||
| 結構 | 6軸 | 6軸 | |||||||
| 動作區域 | *大伸長（mm） | 1710 | 2650 | ||||||
| *小伸長（mm） | 467 | 520 | |||||||
| 前后動作距離（mm） | 1243 | 2130 | |||||||
| 動作范圍 | Ws軸 | 回旋（deg） | ±170 | ±180 | |||||
| Sh軸 | 前后（deg） | -155～+100 | -80～+60 | ||||||
| Eb軸 | 上下（deg） | -170～+260 | ±150 | ||||||
| Rt軸 | 旋轉（deg） | ±180 | ±360 | ||||||
| Bn軸 | 擺臂（deg） | -50～+230 | ±135 | ||||||
| Tr軸 | 旋轉（deg） | ±360 | ±360 | ||||||
| *大瞬時速度 | Ws軸 | 回旋（deg/s） | 195 | 125 | |||||
| Sh軸 | 前后（deg/s） | 190 | 115 | ||||||
| Eb軸 | 上下（deg/s） | 180 | 121 | ||||||
| Rt軸 | 旋轉（deg/s） | 400 | 180 | ||||||
| Bn軸 | 擺臂（deg/s） | 400 | 173 | ||||||
| Tr軸 | 旋轉（deg/s） | 600 | 260 | ||||||
| 手腕載重（Kg） | 20 | 165 | |||||||
| 重復定位精度（mm） | ±0.1 | ±0.1 | |||||||
| 容許力矩 | Rt軸 | 旋轉（Nm） | 43.7 | 951 | |||||
| Bn軸 | 擺臂（Nm） | 43.7 | 951 | ||||||
| Tr軸 | 旋轉（Nm） | 19.6 | 490 | ||||||
| 容許慣性力矩 | Rt軸 | 旋轉（kg*m2） | 1.09 | 88.9 | |||||
| Bn軸 | 擺臂（kg*m2） | 1.09 | 88.9 | ||||||
| Tr軸 | 旋轉（kg*m2） | 0.24 | 45 | ||||||
| 電機 | 總驅動功率（KW） | 6 | 15 | ||||||
