項目

規格

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

機構

垂直多關節型機器人

控制軸數

6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可達半徑

2660mm

安裝方式

地面安裝

動作范圍（*大動作速度）

J1軸回轉

360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）

360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）

J2軸回轉

136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）

136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）

J3軸回轉

362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）

362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）

J4軸手腕回轉

720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）

720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）

J5軸手腕回轉

250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）

250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）

J6軸手腕回轉

720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）

720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）

手腕部可搬運質量

165kg

210kg

J2基底座部可搬運質量

550kg

550kg

J3手臂部部可搬運質量

25kg

25kg

手腕允許負載轉矩

J4軸

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J5軸

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J6軸

461N·m 47kgf·m

706N·m 72kgf·m

手腕允許負載轉動慣量

J4軸

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J5軸

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J6軸

40.2kg·m2 410kgf·cm·s2

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

驅動方式

使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動

重復定位精度

+0.2mm

+0.3mm

機器人質量

1170kg

1240kg

安裝條件

環境溫度：0-45℃；環境濕度：通常在75%RH以下（無結露現象），短期在95%RH以下（1個月之內）；震動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下